04-DE2系列

　　控制模式：位置，速度，转矩；
　　◆采样频率(时间)电流环:16KHz(62.5us);速度/位置环:4KHz(250μs)
　　◆带宽：电流环一般为2.5kHz,随参数调整与负载电感有所变化
　　◆可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I t，输出短路过载等多方位保护功能；
　　◆驱动电机类型：无刷电机、有刷电机、直线电机、音圈电机等；可同时驱动两个电机；
　　◆编码器反馈：增量式编码器、霍尔、光栅尺，模拟量正余弦(Sin/Cos)编码器、旋转变压器
　　(外加转换卡)；绝对值编码器，支持SSI，Absolute A，BiSS(B&C)协议。
　　◆脉冲响应频率最高可达2MHz，具有数字滤波功能；
　　◆RS232串行接口，波特率可达115KB；
　　◆CAN2.0局域总线，兼容CANopen DS-402，波特率最高1MHz；支持PVT,回零，插补。
　　◆EtherCAT以太网现场总线，作为EtherCAT从站使用CANopen应用协议，用于运动控制
　　设备的DSP-402的EtherCAT(CoE)协议，支持循环同步位置-速度-力矩（CSP-CSV-CST),PVT,插补，回零
　　◆电源电压：18-90(135/180)VDC；